Olá!
Ao decorrer das semanas corremos atrás dos materiais para construirmos o robô seguidor de trilha microcontrolado estrategista.
Optamos em utilizar dois motores com caixa de redução, pois utilizamos os mesmos no projeto do 5º Semenstre. Como as saídas do PIC apresentam uma limitação de corrente de 25 mA, fizemos algumas adaptações no circuito incluindo dois transistores e dois diodos ligados na saída do PIC. A saída do PIC passa pelo diodo e vai para a base do transistor, o coletor do transistor é ligado ao Vcc e o emissor é ligado ao motor. Os diodos são responsáveis por proteger o microcontrolador contra corrente reversa o que pode ocasionar a queima do PIC.
Os LEDs transmissores foram envolvidos com fitas termocontráteis. Somente assim é possível dirigir o feixe de raios infravermelhos para frente, evitando que o foto-transistor capte o sinal de forma lateral, o que fará com que o robô não funcione.
Utilizamos em nossa montagem os dois motores com caixas de redução posicionados na parte traseira da placa. Os eixos formados pelas rodas ficam perpendiculares ao centro imaginário dos sensores. A terceira roda é uma roda boba presa na parte inferior dianteira do robô, uma bola de metal do tamanho de uma bola de gude.
A foto acima, é o logo que utilizaremos no robô e na estampa das camisetas da equipe!
No próximo post vou falar um pouco sobre a programação do PIC.
Até
